起重机械由驱动装置、工作机构、取物装置、操纵控制系统和金属结构组成。通过对控制系统的操控，驱动装置将动力能量转变为机械能量，传递给取物装置，取物装置将被搬运物与起重机联系起来，通过工作机构单独或组合运动，完成物体搬运任务，金属结构将各组成部分连接成一个整体，并承载起重机的自重和吊重。

驱动装置是用来驱动工作机构的动力设备的。常见的驱动装置有电力、内燃机和人力三类。电力是清洁经济能源，是现代起重机的主要驱动型式。对于可以远距离移动的移动式式起重机（如轮胎式集装箱起重机）多采用内燃机驱动。人力驱动适用于一些轻小起重设备，也用作某些设备的辅助、备用驱动和事故状态的临时动力。

轮胎式集装箱起重机

   手动起重机是依靠人力直接驱动；机械驱动装置是电动机或内燃机；液压驱动装置是液压泵和液压油缸或液压马达。

液压门式起重机

工作机构由起升机构、运行机构、变幅机构和旋转机构组成。

取物装置是通过吊、抓、吸、夹、托等方式，将搬运物与起重机联系起来进行物体吊运的装置。根据起吊物的种类、形态、体积大小，采用不同种类的取物装置。例如，成件的物品常用吊钩、吊环；散料常采用抓斗（如抓斗起重机、垃圾吊）。合适的取物装置可以防止吊物坠落，减轻作业人员的劳动强度，提高工作效率。

抓斗起重机

金属结构是以金属材料轧制的型钢和钢板作为基本构件，通过焊接、铆接、螺栓连接等方法，按一定的组成规则连接，承受起重机的自重和载荷的钢结构。起重机的金属结构是起重机的重要组成部分，它是整台起重机的骨架，将起重机的机械、电气设备连接组合成整体，承受和传递作用在起重机上的各种载荷形成一定的作业空间，以便使起吊物顺利搬运到指定地点。金属结构的垮塌破坏会给起重机带来极其严重甚至灾难性的后果。

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